Динамический анализ – это раздел теории механизмов и машин, в котором изучается движение звеньев механизма под действием заданной системы сил. Основная цель динамического анализа заключается в установлении общих зависимостей между силами (моментами сил), действующими на звенья механизма, и кинематическими параметрами механизма с учетом масс (моментов инерции) его звеньев. Эти зависимости определяются из уравнений движения механизма.

При всем разнообразии задач динамического анализа их разделяют на два основных типа: в задачах первого типа определяют, под действием каких сил происходит заданное движение механизма (первая задача динамики); в задачах второго типа по заданной системе сил, действующей на звенья механизма, находят их кинематические параметры (вторая задача динамики).

Закон движения механизма в аналитической форме задается в виде зависимостей его обобщенных координат от времени. Наиболее просто задачи динамики решают для механизмов с жесткими звеньями и одной степенью свободы с помощью классических методов теории механизмов и машин. Однако современная техническая практика требует решения более сложных задач, в которых исследуется динамика быстроходных машин и механизмов с учетом упругих свойств материалов их звеньев, наличия зазоров в их кинематических цепях и других факторов. В подобных случаях решаются задачи динамики механических систем с несколькими степенями свободы (или с бесконечным числом степеней свободы) с привлечением сложного математического аппарата многомерных систем обыкновенных дифференциальных уравнений, уравнений в частных производных или интегро-дифференциальных уравнений.

Силы, действующие на звенья механизма, и их классификация

Действующие на звенья механизма силы можно разделить па следующие группы.

Движущие силы F д (или пары сил с моментом М д) – это силы, элементарная работа которых на возможных перемещениях точек их приложения положительна Движущие силы прикладываются к ведущим звеньям со стороны двигателей. Они предназначены для приведения машин в движение, преодоления сил сопротивления и осуществления заданного технологического процесса. В качестве приводных двигателей применяют двигатели внутреннего сгорания, электрические, гидравлические, пневматические и др.

Силы сопротивления F c (или пары сил сопротивления с моментом М с) – это силы, элементарная работа которых на возможных перемещениях точек их приложения отрицательна. Силы сопротивления препятствуют движению механизма. Они разделяются на силы полезных сопротивлений (F пc, Мпс), для преодоления которых предназначен данный механизм, и силы вредных сопротивлений (F BC, Мвс), вызывающие непроизводительные затраты энергии движущих сил.

Силы полезных сопротивлений обусловлены технологическими процессами, поэтому их называют силами технологических или производственных сопротивлений . Обычно они приложены к выходным звеньям исполнительных машин. Силы вредного сопротивления – это в основном силы трения в кинематических парах и силы сопротивления среды. Понятие "вредные силы" является условным, так как в ряде случаев они обеспечивают работоспособность механизма (например, движение катка обеспечивают силы его сцепления с дорожным полотном).

Силы веса звеньев F g, в зависимости от направления их действия относительно направления движущих сил, могут быть полезными или вредными, когда они соответственно способствуют или препятствуют движению механизма.

Силы инерции F и или моменты сил инерции М и, возникающие при изменении скорости движения звеньев, могут быть как движущими силами, так и силами сопротивления, в зависимости от направления их действия относительно направления движения звеньев.

В общем случае силы движущие и силы сопротивления являются функциями кинематических параметров (времени, координат, скорости, ускорения точки приложения силы). Эти функции для конкретных двигателей и рабочих машин называются их механическими характеристиками , которые задаются в аналитической форме или графически.

На рис. 1.20 показаны механические характеристики М д = = Мд(ω) электродвигателей различных типов.

постоянного тока с параллельным возбуждением (обмотка возбуждения двигателя включена параллельно обмотке якоря) имеет вид линейной монотонно убывающей зависимости момента Мд от угловой скорости вращения вала со (рис. 1.20, а). Двигатель с такой механической характеристикой устойчиво работает на всем диапазоне угловых скоростей со.

Механическая характеристика электродвигателя постоянного тока с последовательным возбуждением (обмотка возбуждения включена последовательно с обмоткой якоря) представляется нелинейной зависимостью М д = Мд(ω), изображенной па рис. 1.20, б.

Механическая характеристика асинхронного электродвигателя постоянного тока (рис. 1.20, в ) описывается более сложной зависимостью. Характеристика имеет восходящую и нисходящие части. Областью устойчивой работы электро-

Рис. 1.20

двигателя является нисходящая часть характеристики. Если момент сопротивления М с становится больше максимального момента движущих сил М д, двигатель останавливается. Такой момент М с называется опрокидывающим моментом М опр. Угловая скорость ω = = ωном, при которой двигатель развивает максимальную мощность, называется номинальной угловой скоростью, а соответствующий ей момент М д = М ном – номинальным моментом . Угловая скорость ω = ωс. при которой М д = 0, называется синхронной угловой скоростью .

Механические характеристики рабочих машин чаще представляют собой восходящие кривые (рис. 1.21). Такой вид имеют характеристики компрессоров, центробежных насосов и др.

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http://www.allbest.ru/

Размещено на http://www.allbest.ru/

Динамический анализ механизмов

1. Задачи кинетостатики

Проектирование новых механизмов сопровождается обычно расчетом их элементов на прочность, и размеры звеньев устанавливаются в соответствии с теми силами, которые на них действуют.

Если в кинематике механизмов, в которой рассматривалась лишь геометрия движения, очертанием звеньев пренебрегали, фиксируя лишь характерные размеры, как, например, расстояние между центрами шарниров и другие размеры, определяющие относительное движение звеньев, то при расчете на прочность необходимо иметь представление о звене в трехмерном пространстве. Силы, действующие на элементы кинематических пар, появляющиеся в результате технологических и механических сопротивлений, определяют напряжения в звеньях, если размеры последних выбраны, или же определяют размеры звеньев, если заданы напряжения материала звеньев.

Таким образом, расчету механизмов на прочность должно предшествовать определение сил, поэтому одной из основных задач кинетостатики является определение тех сил, которые действуют на элементы кинематических пар и вызывают деформации звеньев в процессе работы.

Методы расчета сил, действующих на звенья механизма без учета сил инерции, объединены под названием статики механизмов, а методы расчета сил с учетом сил инерции звеньев, определенных приближенно, - кинетостатики механизмов. Практически методы статического и кинетостатического расчетов механизмов ничем не отличаются, если считать силы инерции заданными внешними силами.

Кинетостатика объединяет методы расчета сил, действующих на звенья механизма, с учетом сил инерции.

2. Силы, действующие на механизм

2.1 Классификация сил

В процессе работы машины к звеньям ее приложены заданные внешние силы, к которым относятся: движущая сила, сила технологического сопротивления, силы тяжести звеньев, механические или добавочные сопротивления и силы инерции, появляющиеся в результате движения звена. Неизвестными силами будут реакции связей, действующие на элементы кинематических пар.

Силы, действующие на звенья, условно разделяют на 2 группы: движущие силы P дв и силы сопротивления Р С.

Движущими силами называют силы, производящие положительную работу, т.е. направления движущей силы и скорости точки её приложения либо совпадают, либо образуют острый угол.

Однако в некоторых случаях сила, приложенная к ведущему звену, может обратиться в силу сопротивления и, следовательно, будет производить отрицательную работу. В качестве примера можно указать тепловые двигатели, в которых сила, действующая на поршень, при сжатии газовой смеси производит отрицательную работу.

В двигателе внутреннего сгорания, например, движущей силой будет равнодействующая от сил давления при воспламенении горючей смеси.

Силами сопротивления называют силы, препятствующие движению звеньев механизма. Работа этих сил всегда отрицательна, т.е. направление силы и скорости точки её приложения либо противоположны, либо образуют тупой угол. Различают силы полезного сопротивления и вредного сопротивления. В рабочих машинах силой полезного сопротивления является, например, сопротивление резанию металла, сопротивление при сжатии газов. Силами вредного сопротивления являются силы трения, силы сопротивления среды.

Кроме этих сил необходимо учитывать силы тяжести (силы веса) звеньев G, которые приложены в центрах тяжести их, силы инерции звеньев и силы реакций связи.

Силы инерции P u появляются при неравномерном движении звена. Силы инерции так же, как и силы веса, могут совершать как положительную, так и отрицательную работу.

Силы реакции связи R, действующие в кинематических парах, вводим при рассмотрении какого-либо звена изолированного от механизма. При рассмотрении всего механизма в целом реакции связей следует считать внутренними силами, т.е. попарно уравновешивающимися.

Механические или добавочные сопротивления F в машинах встречаются главным образом в виде сил сопротивления, появляющихся при относительном движении элементов кинематических пар, или, иначе, сил трения, в виде сопротивления среды, например, аэродинамических сопротивлений, силы сопротивления, обусловленной жесткостью гибких звеньев, например, канатов, цепей, ремней и т. д. Силы трения появляются под действием нормальных реакций, действующих в кинематических парах, и являются известными силами. Силы трения, как правило, производят отрицательную работу, потому что они всегда направлены в сторону, обратную скорости относительного движения элементов кинематических пар. Этот вид добавочного сопротивления, сопровождающего работу машин, наиболее важен, потому что во многих случаях почти вся энергия, затрачиваемая на приведение в движение машины, расходуется на преодоление сил трения. Ввиду этого силы трения будут рассмотрены особо.

2.2 Внешние силы и механические характеристики машин

Внешние силы могут быть постоянными, как например, силы тяжести, сопротивления резанию металла при постоянном сечении стружки и др., или зависящими только от положения звена, на которое они действуют (силы давления газов, действующих на поршень двигателя внутреннего сгорания или компрессора, сопротивление, встречаемое пуансоном пресса при прошивании отверстий и др.), от скорости звена (момент электродвигателя, силы трения смазанных тел и др.), от времени. Кроме того, в машине могут действовать силы, зависящие от ряда перечисленных выше независимых переменных. Определение конкретной величины внешней силы возможно только в том случае, если задана ее характеристика.

Так для основного механизма четырехтактного двигателя внутреннего сгорания закон изменения давления P газа в цилиндре задается индикаторной диаграммой - зависимостью P=ѓ(H) (рис. 1)

Полный цикл работы двигателя заканчивается в течении двух оборотов кривошипа. За первую половину оборота происходит всасывание горючей смеси FO, за вторую половину оборота сжатие этой смеси OD, по кривой DA - воспламенение смеси, по кривой AB - расширение воспламененной смеси (рабочий ход) по кривой BF - выхлоп.

Откладывая по оси H перемещение x, взятое с плана механизма, нетрудно найти соответствующую ординату на индикаторной диаграмме.

Избыточное давление Р из на поршень - это разность давления газа в цилиндре и атмосферного давления, пропорционально ординате, отсчитываемой от линии атмосферного давления.

Силу, действующую на поршень, определяют из формулы:

где d - диаметр поршня.

Для компрессора простого действия закон изменения давления газа в цилиндре дается также индикаторной диаграммой (рис. 2).

кинетостатика зубчатый машина скольжение

Кривая FCD - сжатие газа,

DA - выхлоп,

AB - расширение газа, оставшегося в мертвом объеме,

BF - всасывание новой порции газа

Масштабный коэффициент силы

где - ордината, соответствующая переменной x.

Диаграмма изменения мощности на валу двигателя или среднего момента в зависимости от числа оборотов называется механической характеристикой двигателя (рис. 3).

2.3 Определение сил инерции

При работе механизма возникают силы инерции. Они вызывают добавочное давление в кинематических парах. Особенно большой величины эти силы достигают в быстроходных машинах.

Силы инерции определяются по заданному весу звеньев и их ускорениям. Метод определения зависит от вида движения звена.

Первый случай: звено совершает плоскопараллельное движение (шатун). Известно, что элементарные силы инерции в этом случае приводятся к равнодействующей силе P u и к моменту сил инерции М u .

Сила инерции P u приложена в центре тяжести звена и равна:

где m - масса звена

a s - линейное ускорение центра тяжести звена.

Момент сил инерции:

где J s - момент инерции звена относительно центра тяжести,

Угловое ускорение звена.

Знак минус указывает на то, что сила инерции P u направлена в сторону обратную ускорению a s , а момент М u - в сторону обратную угловому ускорению.

Величина и направление ускорений определяются из кинематического расчета. А значение m, J s должно быть задано.

Сила P u и момент М u могут быть заменены одной результирующей силой P u приложенной в точке качания (рис. 4).

Для этого силу инерции P u нужно перенести на расстояние равное

Величина этого плеча находится следующим способом: с плана ускорения (рис.3.3) на звено AB переносится треугольник

отрезок найдя точку “К” (точку качания) прикладываем в ней вектор силы инерции, направленный в сторону противоположную вектору ускорения центра тяжести.

Второй случай: звено совершает вращательное движение (рис. 5)

а) При неравномерном вращении и при несовпадении центра тяжести с осью вращения имеют место сила инерции Pu и момент сил инерции. При приведении силы и момента плечо SK определяется по формуле (3.4):

где SK - расстояние от центра тяжести до точки качания.

б) При равномерном движении P и положена в центре тяжести.

М и = 0 т.к. =0.

в) Центр тяжести совпадает с осью вращения=0, то P и = 0; М и = 0.

Третий случай: звено совершает поступательное движение (ползун) (рис. 6).

Здесь, М и = 0. Если движение звена неравномерное, то возникает сила инерции

Если в задании на курсовое проектирование не задан момент инерции звена, его можно приближенно определить по формуле:

где m - масса звена,

l - длина звена,

K - коэффициент 810

Одной из задач динамики механизмов является определение сил, действующих на элементы кинематических пар, и так называемых уравновешивающих сил. Знание этих сил необходимо для расчета механизмов на прочность, определения мощности двигателя, износа трущихся поверхностей, установления типа подшипников и их смазки и т. д., т.е. силовой расчет механизма является одной из существенных стадий проектирования машин.

Под уравновешивающими силами принято понимать силы, уравновешивающие заданные внешние силы и силы инерции звеньев механизма, определенные из условия равномерного вращения кривошипа. Число уравновешивающих сил, которые нужно приложить к механизму, равно количеству начальных звеньев или, иначе, - числу степеней свободы механизма. Так, например, если механизм обладает двумя степенями свободы, то в механизме должны быть приложены две уравновешивающие силы.

3. Силовой анализ механизмов. Определение реакций в кинематических парах

Силовой анализ механизмов основывается на решении прямой, или первой, задачи динамики - по заданному движению определить действующие силы. Поэтому законы движения начальных звеньев при силовом анализе считаются заданными. Внешние силы, приложенные к звеньям механизма, обычно тоже считаются заданными и, следовательно, подлежат определению только реакции в кинематических парах. Но иногда внешние силы, приложенные к начальным звеньям, считают неизвестными. Тогда в силовой анализ входит определение сил, при которых выполняются принятые законы движения начальных звеньев. При решении обеих задач используется принцип Д"Аламбера, согласно которому звено механизма может рассматриваться как находящееся в равновесии, если ко всем внешним силам, действующим на него, добавить силы инерции. Уравнения равновесия в этом случае называют уравнениями кинетостатики, чтобы отличить их от обычных уравнений статики, т.е. уравнений равновесия без учета сил инерции. Обычно звенья плоских механизмов имеют плоскость симметрии, параллельную плоскости движения. Тогда главный вектор сил инерции звена P u и главный момент сил инерции звена, определяются по формулам:

где m- масса звена;

Вектор ускорения центра масс.

При кинетостатическом расчете механизма необходимо определить реакции в кинематических парах и либо уравновешивающую силу, либо уравновешивающий момент пары сил.

Силовой расчет механизмов будем вести в предположении, что трение в кинематических парах отсутствует, и все силы, действующие на механизм, расположены в одной плоскости.

Одним из известных методов силового расчета является метод рассмотрения каждого звена механизма в равновесии. При этом методе механизм расчленяется на отдельные звенья.

Вначале рассматривается равновесие крайнего звена, считая от главного (ведущего), затем равновесие звена, соединенного с крайним, и т.д. Равновесие главного звена рассматривается в последнюю очередь.

Рассматривая отдельно взятое звено в равновесии, необходимо приложить к нему все внешние силы (P ДВ, Р ПС, Р И,G) включая реакции связей, с которыми отсоединенные звенья действуют на взятое звено.

Изложим методику расчета на примере четырехзвенного механизма. Вначале рассмотрим в равновесии звено 3 (коромысло), приложив к нему все действующие силы, включая реакции связей. (Рис. 7)

Реакция во вращательной паре “С” неизвестна ни по величине, ни по направлению.

Для определения этой реакции заменяем её двумя составляющими (рис. 7б), одну из которых - направляем по шатуну (2), вторую составляющую -- по коромыслу (3).

Величина может быть найдена из условия равновесия рассматриваемого звена.

Звено (3) находится в равновесии под действием следующих сил Р П.С.; Р из; G 3 ; R 03 ; ; .

Составляем уравнение моментов всех сил относительно точки D

Если после определения этой величины она окажется отрицательной, то её направление будет противоположно выбранному. Составляющую можно найти, рассмотрев в равновесии отдельно взятое звено (2) (рис. 8а).

Из условия равновесия звена (2) можно написать

Оставшуюся неизвестную реакцию R12 можно найти графическим методом, построив план сил этого звена (рис. 3.8б).

Уравнение равновесия звена (2) имеет следующий вид:

Из произвольно выбранного полюса откладываем в масштабе силу в виде вектора, к нему геометрически прибавляем вектор, изображающий в том же масштабе силу G и т.д.

Вектор дает нам величину реакции R 12 в масштабе.

Для этого рассматриваем в равновесии кривошип AB. (рис. 9).

Кривошип находится под действием силы веса G 1 , реакции шатуна (2) на кривошип R 21 , силу инерции P u 1 .

Под действием этих сил кривошипы в общем случае не будет находиться в равновесии. Для равновесия необходимо приложить уравновешивающую силу Р y , или уравновешивающий момент М y .

Этими уравновешивающими силой и моментом являются реактивные силы или момент от двигателя.

Пусть уравновешивающая сила будет направлена по нормали к кривошипу и приложения в точке В. Из условия равновесия звена АВ, можно составить уравнение суммы моментов всех сил относительно точки А.

Уравновешивающую силу можно найти также методом, при котором в равновесии рассматривается весь механизм.

Условие равновесия механизма можно выразить следующим уравнением:

Сумма мощностей всех сил, приложенных к механизму, с учетом сил инерции и уравновешивающих сил равна нулю.

Мгновенная мощность силы, приложенной в i -той точке пропорциональна моменту этой силы относительно конца вектора повернутой скорости данной точки (рис. 10).

Из уравнения равновесия можно найти уравновешивающую силу. Часто удобно находить Рy с помощью вспомогательного рычага Жуковского, когда для механизма построен полярный план скоростей, повернутый на 90°. В последнем случае к концам найденных векторов скоростей следует приложить действующие внешние силы.

После этого, рассматривая повернутый план скоростей как жесткий рычаг, вращающийся вокруг полюса Р можно написать уравнение равновесия рычага в виде суммы моментов сил относительно полюса:

Уравнение равновесия плана скоростей, рассматриваемого как жесткий рычаг, тождественно уравнению мощностей.

Если к звеньям механизма кроме сил приложен еще и момент М (рис.11), то его можно рассматривать как пару сил, составляющая которой равна:

Найденные силы Р прикладываются в соответствующих изображающих точках плана скоростей.

4. Трение в кинематических парах

4.1 Трение скольжения

Под потерями на трение в механизме имеют в виду потери на трение в его кинематических парах. Различают трение двух основных видов: трение скольжения и трение качения. В низших кинематических парах возникает трение скольжения, в высших - только трение качения или трение качения совместно с трением скольжения.

Если поверхности движущихся тел А и В (рис. 12) соприкасаются, то трение, возникающее при этом, называют сухим. Если поверхности не соприкасаются (рис. 13) и между ними имеется слой смазки, то такое трение называют жидкостным. Встречаются также случаи, когда имеется полусухое (преобладает сухое), или полужидкостное, трение.

4.2 Сухое трение

Основные законы:

1. В определенном диапазоне скоростей и нагрузок коэффициент трения скольжения можно считать постоянным, а силу трения -- F пропорциональной нормальному давлению:

где f - коэффициент трения скольжения,

N - нормальное давление.

2. Коэффициент трения скольжения зависит от материала и состояния трущихся поверхностей.

3. Силы трения всегда направлены в сторону, противоположную относительным скоростям.

4. Коэффициент трения покоя несколько больше коэффициента трения при движении.

5. С увеличением скорости движения сила трения в большинстве случаев уменьшается, приближаясь к некоторому постоянному значению; при малых скоростях коэффициент трения почти не зависит от скорости.

6. С возрастанием удельного давления коэффициент трения в большинстве случаев увеличивается. При малых удельных давлениях коэффициент трения почти не зависит от величины удельного давления и площади соприкосновения.

7. С увеличением времени предварительного контакта сила трения возрастает.

4.3 Жидкостное трение

При сухом трении происходит большая затрата работы, превращающейся в теплоту, и износ трущихся поверхностей. Для устранения этих явлений между трущимися поверхностями вводится слой смазки. В этом случае при соблюдении определенных условий слой смазки может полностью разделять трущиеся поверхности (рис. 3.13).

4.4 Трение при скольжении ползуна по горизонтальной плоскости

Поступательная кинематическая пара, состоящая из горизонтальной направляющей 2 и ползуна 1, показана на рисунке 14. Пусть на ползун 1, действуют следующие силы: P Д - движущая, G - вес груза или нагрузка, действующая на ползун, N - нормальная реакция, F 0 - сила трения (касательная реакция) при покое. При движущемся ползуне вместо силы трения F 0 действует сила трения F при движении, причем, и полная реакция.

Угол отклонения полной реакции от нормали в сторону, противоположную движению ползуна, называют углом трения.

Учитывая, что

Следовательно, коэффициент трения равен тангенсу угла трения.

4.5 Трение в кинематической паре шип - подшипник

При наличии зазора цапфа под действием M Д из своего низшего положения перекатывается в новое положение, которое характеризуется наступившим равновесием между движущими силами и силами сопротивления. На рис. 15 приняты следующие обозначения: - радиус шипа, Q - внешняя на грузка, R - реакция подшипника, действующая на шип, - угол трения, - радиус круга трения.

Силы Q и R образуют пару сил, момент которой представляет собой момент сопротивления; в каждый данный момент он уравновешивает момент движущих сил, т.е. .

Момент сил сопротивления

Момент сил трения,

где; - радиус шипа;

Вследствие малости угла величина. Следовательно, радиус круга трения равен смещению полной реакции R от внешней нагрузки Q.

Итак, момент сил трения

5. Коэффициент полезного действия механизма

Механическим к.п.д. машины называют отношение абсолютного значения работы полезных сопротивлений А П.С. к работе движущих сил А Д за период установившегося движения:

Из уравнения движения машины при установившимся движении находим.

После подстановки в выражение (1) получим следующее выражение для к. п. д.:

где - коэффициент потерь.

К. п. д. тем больше, чем меньше работа вредных сопротивлений. Определив, например, мгновенные к. п. д. в двенадцати положениях рычажного механизма за один оборот установившегося движения, можно построить график функции. На практике обычно пользуются средним арифметическим значением к. п. д. за период установившегося движения:

Машина может иметь очень низкий мгновенный к. п. д. в отдельных положениях механизма. Мгновенный к. п. д. рычажного механизма можно выразить как отношение мощностей:

где N П.С. - мгновенная мощность сил полезного сопротивления для каждого положения механизма;

N Д - мгновенная мощность движущих сил для соответствующего положения механизма.

К. п. д. группы последовательно соединенных механизмов или машин. Ряд машин или механизмов, входящих в агрегат, может быть соединен последовательно (рис. 16 а), параллельно (рис. 16 б)

Общий к. п. д. машины при последовательном соединении механизмов равен произведению их к. п. д.

В общем случае

К. п. д. группы параллельно соединенных механизмов или машин. Это соединение характеризуется разветвлением общего потока энергии.

Общий к. п. д. равен:

Рисунок 16

6. Определение реакций в кинематических парах с учетом трения

Выполненный в первой части расчет без учета трения дает значения реакций в кинематических парах механизма в первом приближении. Определение же сил с учетом трения является дальнейшим уточнением и проводится обычно (и в нашем случае) методом последовательного приближения. Для выполнения второго приближения задаются значения коэффициентов трения скольжения во всех парах и диаметры цапф вращательных пар. Методика расчета механизма с учетом и без учета трения одна и та же. Разница только в том, что силы реакций в поступательных парах отклоняются от своих прежних нормалей на угол трения и направлены против вектора скорости поступательной пары. Во вращательных - линиях их действия пройдет касательно к кругам трения, эти реакции можно заменить реакцией приложенной в центре шарнира, при этом нужно приложить к данному шарниру момент трения определяемого по формуле:

где r - радиус трения, определяемый по формуле:

где D y - диаметр цапф,

Угол трения.

R в формуле (3.13) - это реакция в данном шарнире, полученная в первой части, без учета сил трения. Направление момента противоположно угловой скорости звена относительно данного шарнира.

6.1 Силовой анализ зубчатых механизмов

Для подавляющего большинства зубчатых передач основным является установившийся режим работы. Поэтому в передачах этого типа моменты от сил инерции будут равны нулю (без учета колебаний, вызываемых переменной жесткостью и ошибками шага).

Давление между эвольвентными профилями передается по линии зацепления, которая совпадает с их общей нормалью.

Если к ведомому колесу приложен момент сопротивления M C , то сила сопротивления:

Сила P C приложена к ведущему колесу 1; ведомому колесу 2 приложена движущая сила. Из формулы следует, что, если, то сила P C давления между зубьями постоянна как по величине, так и по направлению; она увеличивается с увеличением угла зацепления.

В центре ведущего колеса 1 приложим две равные и противоположно направленные силы P C . Силы R * -- давление в опорах колеса; две другие силы R образуют пару сил, момент которой равен моменту M Д. Подставляя значение P C из формулы, получаем

Пара, приложенная к колесу 2, преодолевает приложенный к этому колесу момент сопротивления M C .

Равные и обратно направленные силы R * и Q * образуют пару с моментом

Эта пара стремится повернуть стойку (раму) передачи (в нашем случае по часовой стрелке). Для того чтобы этого не произошло, стойка должна быть закреплена. Момент, создаваемый рассматриваемой парой, получил название реактивного момента.

Очевидно, что и при переменном M C направления сил давления между зубьями и в опорах валов будут постоянны. Это является одним из преимуществ эвольвентного зацепления, так как обеспечивает спокойную работу передачи.

Так как профили зубьев в процессе их зацепления имеют относительное скольжение, то между ними возникают силы трения, равнодействующая F которых направлена против скорости скольжения

Величина этой силы

где f - коэффициент трения скольжения профилей.

Мощность сил трения в наружном зацеплении

Следовательно, мощность сил трения в зацеплении переменна и увеличивается по мере того, как точка M касания профилей удаляется от полюса зацепления.

В опорах валов также возникают силы трения, пропорциональные давлениям R и Q в этих опорах. Величины этих сил трения зависят от ряда факторов (от условий смазки соприкасающихся поверхностей, от их упругих свойств, определяющих закон распределения удельных давлений, от скорости скольжения опорных поверхностей и т. д.). Равнодействующая этих сил, где f n 1 - коэффициент трения, учитывающий условия работы вала в подшипниках. Приложена эта сила в одной из точек опорной поверхности вала на расстоянии r B от его оси.

Мощность сил трения в опорах

Из формул видно, что если, то и мощность сил трения в опорах постоянна.

Пользуясь этой формулой, можно определить момент M Д и мощность N Д двигателя, который должен быть соединен с ведущим валом передачи, если заданы M C и i 12

Величины коэффициентов f и f n зависят от большого числа различных факторов и могут колебаться в очень широких пределах. Например, коэффициенты трения профилей зависят не только от материалов и точности их обработки, но и от смазки; кроме трения скольжения, между профилями имеет место трение качения; если передача работает в масляной ванне, то затрачивается работа на перемешивание масла и т. д.

6.2 Определение моментов в планетарном механизме без учета трения

Рассмотрим вопрос определения моментов в планетарном механизме, звенья которого вращаются равномерно. В планетарном механизме изображенном на (рис. 18) солнечное колесо 1, водило 2 и коронное колесо 4 вращаются вокруг центральной оси С. Тангенциальная составляющая Р 31 реакции на сателлит 3 со стороны солнечного колеса 1 без учета силы трения приложена в полюсе зацепления А. В обратную сторону направлена сила Р 13 . В точке В действуют составляющие реакции Р 34 и Р 43 , а в центре сателлита - Р 23 и Р 32 .

Будем рассматривать такие планетарные механизмы, в которых сателлит не является выходным звеном, т.е. М 3 =0. Тогда и потому:

где k - количество сателлитов механизма.

Из равновесия звена 2 имеем:

Учитывая (3.15) и (3.16), перепишем (3.17):

Запишем условие равновесия звена 4:

Поэтому, учитывая условие: Р 43 = -Р 13 из (3.19) имеем:

Следовательно, если один из моментов, действующих в планетарном механизме, известен, то зная радиусы начальных окружностей, по формулам (3.18) и (3.19) можно определить неизвестных моменты.

Задачу определения моментов можно решить и с помощью общего плана угловых скоростей. Рассмотрим методику определения моментов.

Пусть для планетарного редуктора с корригированными зубчатыми колесами построен общий план угловых скоростей (рис. 19)

Мощность, подводимая к звену 1.

Мощность, снимаемая с водила.

Так как потери не учитываются, то:

Так как под действием моментов, планетарный механизм в установившемся равновесном режиме находится в равновесии, то имеет место равенство

где М 4 , при следует понимать как момент, который необходимо приложить к звену 4, чтобы удержать его от вращения.

Из (3.21) получим:

6.3 Определение коэффициента полезного действия планетарного механизма

К.п.д. механической передачи зависит от многих факторов, из которых наибольшее значение имеют потери мощности в зацеплении пар зубчатых колес. Определим к.п.д. планетарного редуктора при передаче моментов от звена 1 к звену 2 по формуле:

где называется силовым передаточным отношением. Здесь и - моменты, действующие на звенья 2 и 1 с учетом трения в зацеплении - кинематическое передаточное отношение.

6.4 Силовой расчет кулачковых механизмов

Так как ведомое звено (штанга-толкатель)-движется с переменной скоростью, то схемы действия сил, приложенных к кулачковому механизму на разных участках интервала его перемещения, различны.

В интервале рабочего перемещения к ведомому звену приложена сила полезного сопротивления R, направленная против скорости звена. Сила R, как правило, всегда задана; она может быть постоянной или переменной.

Если в механизме осуществлено силовое замыкание высшей пары, то на ведомое звено в том же направлении действует упругая сила P П пружины, которая в это время сжимается.

Из-за неравномерного движения штанги возникает сила инерции:

где -- масса штанги, --ее ускорение; направлена сила Ра противоположно ускорению штанги. Так как масса штанги постоянная, то закон (график) изменения силы совпадает с законом (графиком) изменения ускорения штанги.

Равнодействующая Q всех сил, приложенных к штанге равна:

Если пренебречь трением в паре кулачок - штанга, то направление силы P давления кулачка на штангу совпадает с нормалью к профилю кулачка. Если не учитывать трение в направляющей C, то, для того чтобы штанга двигалась по заданному закону, надо, чтобы в каждом положении механизма сила P давления кулачка на штангу равнялась бы

где - угол между силой и направлением движения штанги - угол передачи движения.

Если не учитывать трение в подшипниках вала кулачка, то движущий момент на валу кулачка

где - радиус-вектор профиля кулачка.

Самоторможение. Учитывая силы трения при силовом расчете механизма, можно выявить такие соотношения между параметрами механизма, при которых вследствие трения движение звена в требуемом направлении не может начаться независимо от величины движущей силы.

В большинстве механизмов самоторможение недопустимо, но в некоторых случаях оно используется для предотвращения самопроизвольного движения в обратном направлении (домкрат, некоторые типы подъемных механизмов и др.).

Угол давления. Углом давления на звено со стороны звена называется угол между направлением силы давления (нормальной реакции) на звено со стороны звена и скоростью точки приложения этой силы. Угол давления на звено со стороны звена обозначается через. Часто, однако, рассматривается лишь один угол давления. Тогда индексы в обозначениях опускаются.

4. Анализ движения механизма под действием сил

Динамические давления - это дополнительные усилия, которые возникают в кинематических парах при движении механизма. Эти давления являются причиной вибраций некоторых звеньев механизма, они переменны по величине и направлению. Станина данного механизма тоже испытывает динамические давления, которые оказывают вредное воздействие на его крепления и нарушая тем самым связь станины с фундаментом. Также динамические давления увеличивают силы трения в точках опоры вращающихся валов, увеличивают износ подшипников. Поэтому при проектировании механизмов стараются достичь полного или частичного погашения динамических давлений (задача об уравновешивании сил инерции механизмов).

Звено механизма будет считаться уравновешенным, если его главный вектор и главный момент сил инерции материальных точек будут равны нулю. Неуравновешенным может быть каждое звено механизма в отдельности, но механизм при этом в целом может быть уравновешен полностью или частично. Проблему уравновешивания сил инерции в механизмах можно разделить на две задачи: 1) об уравновешивании давлений в кинематических парах механизма 2) об уравновешивании давлений механизма в целом на фундамент.

Огромное значение имеет уравновешивание вращающихся звеньев. Незначительный дисбаланс быстро вращающихся роторов и электродвигателей вызывает большие динамические давления на подшипники.

Задача об уравновешивании вращающихся тел состоит в таком выборе их масс, при котором произойдёт полное или частичное погашение добавочных инерционных давлений на опоры.

Результирующая центробежная сила инерции:

Результирующий момент всех сил инерции тела относительно плоскости, проходящей через центр масс.

где m - масса всего тела,

Расстояние центра S масс тела от оси вращения;

Центробежный момент инерции относительно оси вращения и плоскости, перпендикулярной к оси вращения и проходящей через центр S масс тела.

При вращение тела угол между векторами и сохраняет всё время одно и тоже значение. Если результирующая сила инерции и результирующий момент сил инерции равны нулю, тогда тело будет полностью уравновешенным, а значит вращающееся тело не оказывает никаких динамических давлений на опоры.

Эти условия будут выполняется только тогда, когда центр масс тела будет лежать на оси вращения, которая будет являться одной из его главных осей инерции. Если одновременно выполняются равенства (4.1) и (4.2), то центробежный момент инерции будет равен нулю. Если выполняется (4.1) условие, то тело считается уравновешенным статически, если выполняется (4.2) условие, то тело считается уравновешенным динамически.

Статический дисбаланс измеряется статическим моментом.

G - вес вращающегося тела, н.

Динамический дисбаланс вращающегося тела измеряется величиной

На практике неуравновешенное тело уравновешивают при помощи противовесов. Вращающиеся тела, у которых общая длина а значительно меньше их диаметра, имеют незначительные центробежные моменты инерции; поэтому такие тела достаточно уравновесить только статически.

Предположим, что тело А статически неуравновешенно. В простейшем случае противовес помещают на линии, проходящей через центр тяжести S, по другую сторону от оси вращения на расстоянии от неё. (рис. 21)

Массу противовеса находим из уравнения (4.1):

Вместо установки противовеса можно удалить часть массы. Величина удаляемой массы определяется по формуле (4.5). Иногда плоскость крепления противовеса не может быть выбрана конструктивно в той плоскости вращения, в которой расположены неуравновешенные массы. В этом случае можно установить два противовеса в двух перпендикулярных к оси вращения плоскостях, обычно называемых плоскостями исправления, но при этом необходимо исключить возможность появления давления на опоры не только от результирующей силы инерции, но и от моментов сил инерции. Массы и противовесов определяем вы соответствии с формулами (4.1) и (4.2) из уравнений

Сложив массы этих противовесов, получим

Полное уравновешивание вращающегося тела может быть достигнуто также при помощи двух противовесов, расположенных в произвольно выбранных плоскостях 1 и 2 и на произвольных расстояниях от оси вращения.

Вращающиеся тела обычно выполняют так, чтобы они были уравновешены сами по себе. Чаще всего вращающиеся тела выполняют в форме одного или нескольких цилиндров, имеющих общую ось, совпадающую с осью вращения тела. Однако во многих случаях такая форма не может быть выполнена и вращающееся тело без противовесов является неуравновешенным. Для определения величины и положения противовесов необходимо по чертежу выделить уравновешенную часть тела и определить для оставшихся частей - колен, кулачков и т.д. центры тяжести их, считая, что в них сосредоточены массы этих частей.

Предположим, что для какого-либо тела все его неуравновешенные массы свелись к трём неуравновешенным массам (рис. 22). Пользуясь методом приведения вектора к заданному центру, можно любое число вращающихся в различных плоскостях масс уравновесить двумя противовесами. Пусть центры тяжести масс и расположены в трёх плоскостях, перпендикулярных к оси вращения. Условия отсутствия давления на подшипники от главного вектора и главного момента относительно центра приведения О 1 центробежных сил инерции выражаются уравнениями:

Строим многоугольники векторов сил и векторов моментов (рис. 22 г,д). Уравновешивающим в первом случае является вектор, изображённый в плоскости 2 вектором, (рис. 22 в) а во втором - вектор (рис. 22 д), изображающий повёрнутый момент пары векторов, расположенного в плоскости 1, и, расположенного в плоскости 2. Каждый из них равен по величине. Таким образом, заданные массы и будут полностью уравновешены двумя массами, расположенными вдоль в плоскости 1 и вдоль равнодействующей в плоскости 2. Из изложенного следует, что:

1.) любое количество вращающихся масс, расположенных в одной плоскости вращения, уравновешивается одним противовесом, находящимся в той же плоскости, при соблюдении условия равновесия

2.) любое количество масс, лежащих в разных плоскостях вращения, уравновешивается двумя противовесами, установленными в двух произвольных плоскостях, перпендикулярных к оси вращения, при соблюдении двух условий равновесия:

Для уравновешивания плоского механизма на фундаменте необходимо и достаточно так подобрать массы звеньев этого механизма, чтобы общий центр масс движущихся звеньев его оставался неподвижным:

и центробежные моменты инерции масс звеньев относительно осей x и z, y и z были постоянными:

При соблюдении этих условий будут уравновешены главный вектор сил инерции и главные моменты сил инерции относительно осей x и y. Главный момент сил инерции относительно оси z, перпендикулярной к плоскости движения механизма, уравновешивается моментом движущих сил и сил сопротивлений на главном валу машины. На практике при уравновешивании механизмов указанные условия (4.9) и (4.10) выполняются частично.

Пусть, например, дан механизм шарнирного четырёхзвенника ABCD (рис. 23) требуется уравновесить только главный вектор сил инерции. Обозначим массы звеньев AB, BC и CD соответственно через и; длины звеньев - через и а расстояние центров тяжести и этих звеньев от точек А, В и С - через и. Для удовлетворения условия (4.9.) необходимо, чтобы общий центр S масс механизма находился на прямой AD, либо между точками А и D, либо за ними. В этом случае центр S масс механизма при его движении будет оставаться неподвижным и, следовательно, главный вектор сил инерции механизма будет уравновешен.

Массы звеньев и положения центров тяжести их должны быть подобраны так, чтобы

Если механизм состоит из n подвижных звеньев, то при решение задач о подборе масс механизма, удовлетворяющих условию уравновешенности главного вектора сил инерции механизма, имеем 2n неизвестных величин; уравнений же, связывающих эти величины, можно составить (n-1). После произвольного выбора (n+1) величин остальные величины получают определённые значения. В исследуемом механизме количество подвижных звеньев n=3, количество подбираемых величин 2n=6, число же независимых уравнений n-1=2. Таким образом, задаваясь, например, значениями m 3 и s 3 , из уравнения (4.12) получаем значение m 2 s 2 , в котором можно задаваться одним из неизвестных и получать другое. Подставляя полученные значения в уравнение (4.11), определяем значение m 1 s 2 , в котором также можно задаться одной величиной. Из уравнений (4.11) и (4.12) при различных исходных заданиях можно получить три варианта схем уравновешенного четырёхзвенного механизма Рис. 23(а, в, д). Следовательно, если считать, что расположение центра тяжести звена за его шарнирами соответствует как бы установке противовеса, то можно сказать, что задачу уравновешивания главного вектора сил инерции механизма шарнирного четырёхзвенника можно решить путём установки противовесов на двух его звеньях.

Аналогичным образом можно решить задачу подбора масс отдельных звеньев для уравновешивания шарнирного шестизвенника и любого механизма, образованного путём наслоения двухповодковых групп. Дав уравнения (9.) можно заменить одним векторным уравнением

Где r s - вектор, определяющий положение общего центра масс.

Условие (4.13) удовлетворяется в частности, когда r s =0; это условие приводит к способу подбора механизмов с симметрично расположенными звеньями равных масс.

На рисунке 24 показаны схемы симметричных кривошипно-ползунного и шарнирного четырёхзвенного механизмов. В тех случаях, когда размещение звеньев в симметричных механизмах очень громоздко или подбор масс конструктивно нецелесообразен, применяется метод установки противовесов.

Пусть, например, требуется уравновесить только главный вектор сил инерции кривошипно-ползунного механизма, схема которого изображена на рисунке 25. Обозначим массы кривошипа 1, шатуна 2 и ползуна 3 через m 1 , m 2 , m 3 и будем считать их сосредоточенными соответственно в центрах тяжести S 1 , S 2 и В звеньев. Устанавливаем на линии АВ в точке D противовес и определяем его массу m пр из условия, чтобы центр тяжести масс m пр, m 2 и m 3 совпадал с точкой А. Из уравнения статических моментов относительно точки А имеем

Массу, противовеса, установленного в точке С кривошипа, определяем из условия, чтобы центр тяжести масс, и совпадал с точкой О. Из уравнения статических моментов относительно точки О находим

Радиусы s и с противовесов выбираются произвольно. После установки противовесов центр масс механизма во всех его положениях будет совпадать с точкой О и, следовательно, будет во всё время работы оставаться неподвижным. Таким образом, два противовеса и полностью уравновешивают все силы инерции рассматриваемого механизма. Однако подобное полное уравновешивание сил инерции кривошипно-ползунных механизмов на практике применяют редко, так как при малом значении радиуса с масса получается весьма большой, что ведёт к появлению добавочных нагрузок в кинематических парах и звеньях механизма. При большом значении радиуса с сильно увеличиваются габаритные размеры всего механизма. Поэтому, часто ограничиваются лишь приближённым уравновешиванием сил инерции. Так, в кривошипно-ползунных механизмах метод установки противовеса на кривошипе является наиболее распространённым методом приближённого уравновешивания сил инерции. В этих механизмах на практике часто применяют уравновешивание только массы кривошипа и части массы шатуна.

При решении некоторых вопросов динамики механизма с одной степенью свободы можно применить закон изменения кинетической энергии, который формулируется так: приращение кинетической энергии механизма на конечном его перемещении равно алгебраической сумме работ всех задаваемых сил.

где - кинетическая энергия механизма в произвольном положении

Кинетическая энергия механизма в начальном положении

Алгебраическая сумма работ всех сил и моментов, приложенных к механизму

Для плоскопараллельного движения:

где - момент инерции звена относительно оси проходящей через центр масс S

По характеру изменения кинетической энергии полный цикл работы машинного агрегата в общем случае складывается из трех частей: разгона (пуска), установившегося и выбега (остановки) (рис. 4.6). Время t p характеризуется увеличением скорости ведущего звена, а это возможно когда >, а за время выбега <, т.е. кривая зависимости кинетической энергии в первом случае монотонно возрастает, во втором случае - монотонно убывает.

Установившееся движение является более продолжительным. В течение этого этапа выполняется полезная работа, для совершения которой предназначен механизм. Поэтому полное время установившегося движения может состоять из любого числа циклов движения, соответствующих одному или нескольким оборотам кривошипа.

Имеем два варианта установившегося движения.

Первый вариант: кинетическая энергия T механизма в течение всего режима движения постоянна. Пример: система зубчатых колес, вращающихся с постоянными угловыми скоростями, обладает постоянной кинетической энергией.

Второй вариант: характеризуется периодичностью движения ведущего вала механизма с небольшими колебаниями T внутри периода. Периодичность может включить один или два оборота кривошипа, например, для двигателя периодичность изменения T- два оборота кривошипа.

Весь поток энергии, подводимой к машине, а также кинетическая энергия самой машины в процессе ее работы может быть сбалансирована так:

где- работа сил движущая

Работа сил полезного сопротивления

Работа сил трения

Работа сил тяжести

Работа сил инерции

Для времени установившегося движения, когда в конце цикла и в начале следующего цикла величина скорости одинакова, т.е. работа и равны нулю, т.е.

Пренебрегая силой трения, имеем

Это уравнение является основным энергетическим уравнением установившегося периодического движения механизма.

Угловая скорость ведущего звена в пределах цикла установившегося движения в общем случае является величиной переменной.

Изменения угловой скорости звена приведения вызывают в кинематических парах дополнительные (динамические) давления, которые снижают общий КПД машины, надежность ее работы и долговечность. Кроме того, колебания скоростей ухудшают рабочий процесс машины.

Колебание скорости является следствием двух факторов - периодического изменения приведенного момента инерции механизма и периодического характера действия сил и моментов.

Кроме периодических колебаний скоростей в механизме могут происходить колебания и непериодические, т.е. неповторяющиеся, вызываемые различными причинами, например внезапное изменение нагрузки.

Первый тип колебаний регулируется в пределах допустимой неравномерности движения, насаживанием на вал дополнительной массы (маховика).

Во втором случае задачу регулирования решают, устанавливая специальный механизм, называющийся регулятором.

Пределы допускаемого изменения угловой скорости устанавливают опытным путем. Неравномерность движения машины характеризуется отношением абсолютной неравномерности к ее средней скорости

Обычно задают и, где

Имея следующие соотношения:

Решаем совместно два уравнения (4.14) и находим:

Или пренебрегая величиной ввиду ее малости получаем:

Периодическая неравномерность хода машины, как правило, представляет вредное влияние и может быть допущена для большинства машин лишь в определенных пределах. Эти вредные явления в машинах выражаются, например, в следующем: рывки при движении транспортных машин, обрыв нити в текстильных машинах, перегревание обмоток электродвигателей, мигание света из-за неравномерности вращения якоря генератора электрического тока, недостаточная чистота и точность обработки поверхностей деталей на металлорежущих станках, неоднородность и не одинаковая толщина сварных швов при сварке с помощью сварочных автоматов, разрыв листа во время вытяжки изделий на прессах и т. п.

Допускаемая неравномерность хода машины задается коэффициентом д и зависит от назначения машины. Эти величины установлены многолетним опытом эксплуатации машины.

Таким образом, и отличаются от заданной средней угловой скорости на, что при д=1/25 составляет всего 2%, а при д=1/50 наибольшее отклонение составит всего 1% от. Отсюда видно, что даже при сравнительно больших д, движение ведущего звена машины достаточно равномерно.

Движение ведущего звена тем ближе к равномерному, чем больше приведенный момент инерции или приведенная масса механизма. Увеличение приведенных масс и момента инерции производится практически посадкой на вал машины маховика с определенной массой и моментом инерции.

При анализе работы машины и определении закона движения начального звена механизма с одной степенью свободы удобно оперировать не действительными массами, которые движутся с переменными скоростями, а массами, или эквивалентными, условно перенесенными на какое-либо звено механизма.

Точно так же силы или моменты, приложенные к отдельным звеньям, могут быть условно заменены силой или моментом, приложенным к какому-либо звену механизма.

Приведенной силой называется такая сила, мощность которой равна сумме мощностей всех сил, приложенных к звеньям.

Звено, к которому приложена приведенная сила, называется звеном приведения.

Мощность любой силы, приложенной в "" точке, исходя из предыдущего раздела, может быть определена как момент этой силы относительно конца вектора скорости

Мощность можно записать через приведенный момент сил

Приведенная масса есть такая фиктивная масса, сосредоточенная в точке звена приведения, кинетическая энергия которой равна кинетической энергии всего механизма

где- приведенный момент инерции звена,

Угловая скорость звена приведения,

Скорость точки В звена приведения.

Приведенный момент инерции

Приведенным к главному валу (звену приведения) моментом инерции называется такой условный момент инерции, обладая которым главный вал имеет в данном положении машины кинетическую энергию, равную кинетической энергии всего механизма.

Большинство машин работает, как правило, в установившемся режиме, который характеризуется тем, что машина получает от двигателя за 1 цикл столько энергии, сколько она расходует её за то же время на производство работы, для которой она предназначена.

Циклом называют промежуток времени, по истечении которого все параметры, характеризующие работу машины, повторяются (периодическое повторение скоростей, ускорений, нагрузки и т. п.). Движение звеньев машины, таким образом, носит периодический характер. Понятие об установившемся движении вовсе не означает, что ведущее звено машины движется равномерно.

Рассмотрим уравнение движения звена приведения:

Из этого уравнения следует, что для равномерного движения (т. е. когда е=0) в любой момент цикла должны соблюдаться условия:

т.е. изменения момента должен следовать закону изменения произведения, что на практике не может быть доступно простыми средствами.

Таким образом, даже при

Так, например, кривошип строгального станка, в состав которого входит кулисный механизм, или кривошипного пресса, в состав которого входит кривошипно-ползунный механизм, даже без нагрузки не будут двигаться равномерно.

Равенство моментов на практике соблюдается чрезвычайно редко. Вследствие этих причин установившееся движение машин происходит с периодическим изменением скорости, которая внутри цикла изменяется в приделах:

Большинство машин работает, как правило, в установившемся режиме, который характеризуется тем, что машина за один цикл затрачивает такую работу, которую она получает за цикл от двигателя, т. е. обязательным условием установившегося движения является.

Физическую роль маховика в машине можно представить себе следующим образом. Если в пределах некоторого угла поворота начального звена механизма работа движущих сил больше работы сил сопротивления, то начальное звено вращается ускоренно и кинетическая энергия механизма увеличивается.

При отсутствии маховика весь прирост кинетической энергии распределяется между массами звеньев механизма. Маховик увеличивает общую массу механизма и поэтому при том же увеличении кинетической энергии прирост угловой скорости без маховика будет больше, чем при наличии маховика.

...

Подобные документы

Определение степени подвижности механизма по формуле Чебышева П.Л. Расчет класса и порядка структурных групп Ассура шарнирно-рычажного механизма. Построение плана ускорений. Определение реакций в кинематических парах методом построения планов сил.

курсовая работа , добавлен 14.02.2016


Динамический, структурный, кинематический и силовой анализ механизма, построение плана скоростей и ускорений. Выбор расчетной схемы и проектный расчет механизма на прочность. Построение эпюр и подбор сечений звена механизма для разных видов сечений.

курсовая работа , добавлен 18.09.2010


Определение сил и моментов, действующих на звенья рычажного механизма и способов уменьшения динамических нагрузок, возникающих во время его действия. Изучение режимов движения механизмов под действием заданных сил. Оценка прочности элементов механизма.

курсовая работа , добавлен 24.08.2010


Исследование движения механизма методом построения кинематических диаграмм. Кинетостатический расчет групп Асура. Рычаги Жуковского. Определение приведенного момента инерции и сил сопротивления. Синтез эвольвентного зацепления и планетарных механизмов.

курсовая работа , добавлен 08.05.2015


Характеристика приближенных методов определения коэффициента трения скольжения, особенности его расчета для различных материалов. Значение и расчет силы трения по закону Кулона. Устройство и принцип действия установки для определения коэффициента трения.

лабораторная работа , добавлен 12.01.2010


Сущность закона определения максимальной силы трения покоя. Зависимость модуля силы трения скольжения от модуля относительной скорости тел. Уменьшение силы трения скольжения тела с помощью смазки. Явление уменьшения силы трения при появлении скольжения.

презентация , добавлен 19.12.2013


Построение плана механизма. Значения аналогов скоростей. Динамический анализ механизма. Задачи силового исследования рычажного механизма. Определение основных размеров маховика. Синтез кулачкового механизма. Методы определения уравновешивающей силы.

курсовая работа , добавлен 12.03.2009


Закон движения рычажного механизма при установленном режиме работы. Кинематический силовой анализ рычажного механизма для заданного положения. Закон движения одноцилиндрового насоса однократного действия и определение моментов инерции маховика.

контрольная работа , добавлен 14.11.2012


Компрессоры как устройства для создания направленного тока газа под давлением. Структурный анализ механизма, планы его положений и скоростей. Порядок построения кинематических диаграмм. Силовой анализ группы Ассура (звенья 2,3,4 и 5) и начальных звеньев.

контрольная работа , добавлен 23.07.2013


Предназначение электроприводов для приведения в действие рабочих органов механизмов и машин, их основные виды. Требования, предъявляемые к электрическим двигателям холодильных установок и машин. Динамика электропривода, его механические характеристики.

Жгурова И. А.

Динамический анализ механизмов

Динамическим анализом механизма называется определение движения механизма под действием приложенных сил или определение сил по заданному движению звеньев. В зависимости от знака элементарной работы все силы, действующие на звенья механизма, подразделяют на силы движущие и силы сопротивления. Движущей силой называется сила, элементарная работа которой положительна, а силой сопротивления – сила, элементарная работа которой отрицательна. Элементарная работа силы определяется как скалярное произведение силы на элементарное перемещение точки её приложения. Движущие силы и силы сопротивления обычно являются функциями перемещения и скоростей точек приложения сил, а иногда функциями времени.

Силы тяжести могут быть или силами движущими, или силами сопротивления в зависимости от направления элементарных перемещений. Силы трения в кинематических парах являются функциями сил нормального давления на поверхность, относительной скорости перемещения звеньев, параметров смазки и т. д.

Общие методы динамического анализа механизмов целесообразно применять к механизмам с одной степенью свободы. При динамическом анализе ставится задача определения движения начального звена по заданным силам. Решение этой задачи состоит в нахождении закона движения начального звена – зависимости обобщённой координаты от времени.

Закон движения начального звена есть решение уравнения движения механизма. Наиболее простая форма уравнения движения получается на основании теоремы об изменении кинетической энергии механической системы. Масса звена приведения определяется из условия, что его кинетическая энергия равна сумме кинетических энергий всех звеньев механизма, а мощность приведённой силы равна сумме мощностей всех приводимых сил. Приведённую силу удобно определять методом рычага Н. Е. Жуковского.

При рассмотрении движения механизма различают три режима: разбег, установившееся движение и выбег. Кинематические характеристики установившегося движения:

коэффициент неравномерности движения механизма, оценивающий относительное колебание скорости звена приведения,

коэффициент полезного действия механизма, равный отношению работы, затраченной за период установившегося движения на преодоление полезных сопротивлений, к работе движущих сил.

Одной из задач динамического анализа механизма является проведение кинетостатического расчёта, при котором определяются реакции в кинематических парах и уравновешивающий момент, приложенный к начальному звену, от действия внешних сил и сил инерции.

Силовой расчёт плоского и пространственного механизма проводится по отдельным структурным группам Ассура, представляющим собой статические определимые кинематические цепи. Наличие избыточных связей ведёт к превышению числа неизвестных реакций над числом условий кинетостатики, т. е., к статической неопределимости задачи. Поэтому механизмы без избыточных связей называют так же статически определимыми механизмами.

Аналитическое определение реакций в кинематических парах статически определимых механизмов сводится к последовательному рассмотрению условий равновесия звеньев, образующих структурные группы. Наряду с аналитическим решением задач силового расчёта применяется графическое определение реакций путём построения планов сил.

Если учитывать силы трения при силовом расчёте механизма, то можно выявить такие соотношения между параметрами механизма, при которых из-за трения движение звена в требуемом направлении не может начаться независимо от величины движущей силы. Такое явление называется самоторможением механизма, которое в большинстве случаев недопустимо, но иногда используется для предотвращения движения механизма в обратном направлении.

При проектировании механизма ставится задача о рациональном подборе масс звеньев механизма, обеспечивающем погашение динамических нагрузок – задача об уравновешивании масс механизма, или задача уравновешивания сил инерции, возникающих в звеньях механизма.

Она делится:

На задачу об уравновешивании динамических нагрузок на фундамент,

На задачу об уравновешивании динамических нагрузок в кинематических парах.

При рассмотрении случая уравновешивания вращающегося звена, состоящего из вращающегося вала с жёстко связанными заданными массами, можно достичь полного уравновешивания всех масс, закреплённых на валу, установкой двух противовесов в произвольно выбранных плоскостях, используя построение многоугольника сил и многоугольника моментов по замыкающим векторам. Все силы и моменты пар сил можно привести к одному звену, называемому звеном приведения .

Балансировкой называется уравновешивание вращающихся или поступательно движущихся масс механизмов с тем, чтобы уничтожить влияние сил инерции. Неуравновешенностью ротора (вращающегося в опорах тела) называется его состояние, характеризующееся таким распределением масс, которое во время вращения вызывает переменные нагрузки на опорах. Эти нагрузки являются причиной сотрясений и вибраций, преждевременного износа, снижают к.п.д. и производительность машин. Статическая неуравновешенность тела – состояние, когда центр тяжести его не лежит на оси вращения. Для уравновешивания вращающегося тела необходимо, чтобы центр тяжести его лежал на оси вращения. Для уравновешивания главного вектора сил инерции плоского механизма достаточно, чтобы общий центр масс всех звеньев соответствовал условию постоянства координат.

Неуравновешенность ротора характеризуется величиной дисбаланса. Произведение неуравновешенной массы на её эксцентриситет называется значением дисбаланса и выражается в г-мм.

Если статическая и моментная неуравновешенности существуют одновременно, то такая неуравновешенность называется динамической. При значительной неуравновешенности ставят противовесы.

В зависимости от состояния поверхностей трущихся тел различают виды трения скольжения: трение чистое (на поверхностях без адсорбированных плёнок или химических соединений), трение сухое (трение несмазанных поверхностей), граничное трение (при незначительном слое смазки) и трение жидкостное (трение смазанных поверхностей). Деформации выступов могут быть упругими и неупругими. Сила сопротивления относительно перемещения поверхностей создаёт силу трения. Если выступающие неровности поверхностей соприкасаются, то возникает сухое трение, если между поверхностями находится слой смазки – жидкостное трение. При трении скольжения одни и те же площадки соприкасающихся поверхностей одного тела входят в контакт с различными площадками другого тела. При трении качения различные площадки соприкасающихся поверхностей одного тела последовательно совпадают с соответствующими площадками другого тела.

Зависимость момента, приложенного к ведомому валу машины– двигателя или к ведущему валу рабочей машины, от угловой скорости этих машин называется механической характеристикой машины . Для машин-двигателей характерно уменьшение вращающего момента с увеличением угловой скорости, у рабочих машин с увеличением угловой скорости вращающий момент увеличивается.

Режим разбега механизма имеет место при пуске машины или механизма в ход и при переводе механизма с меньшей скорости на большую. Период изменения сил при установившемся движении механизма обычно соответствует одному, двум или нескольким оборотам звена приведения и может повторяться неограниченное число раз, если условия работы механизма не изменяются. Режим выбега механизма соответствует времени, в течение которого механизм останавливается или с большей скорости переводится на меньшую. Для большинства машин основным движением является установившееся движение, а разбег и выбег имеют место только при пуске и остановке машины.

Задачи динамики: Прямая задача динамики силовой анализ механизма – по за данному закону движения определить действующие на его звенья силы а также реакции в кинематических парах механизма. К механизму машинного агрегата во время его движения приложены различные силы. Это движущие силы силы сопротивления иногда их называют силами полезного сопротивления силы тяжести силы трения и многие другие силы. Своим действием приложенные силы сообщают механизму тот или иной закон движения.

Поделитесь работой в социальных сетях

Если эта работа Вам не подошла внизу страницы есть список похожих работ. Так же Вы можете воспользоваться кнопкой поиск

Лекция N6

Динамика механизмов.

Задачи динамики:

1. Прямая задача динамики (силовой анализ механизма) – по за данному закону движения определить действующие на его звенья силы, а также реакции в кинематических парах механизма.
2. Обратная задача динамики – по заданным силам, приложенным к механизму, определить истинный закон движения механизма.

В динамический анализ механизмов могут быть включены и задачи уравновешивания и виброзащиты.

Давайте вначале займемся решением обратной задачи динамики, считая все звенья механизмов жесткими.

К механизму машинного агрегата во время его движения приложены различные силы. Это движущие силы, силы сопротивления (иногда их называют силами полезного сопротивления), силы тяжести, силы трения и многие другие силы. Характер их действия может быть различным:

А) некоторые зависят от положения звеньев механизма;

Б) некоторые от изменения их скорости;

В) некоторые постоянны.

Своим действием приложенные силы сообщают механизму тот или иной закон движения.

Силы, действующие в машинах, и их характеристики

Силы и пары сил (моменты), приложенные к механизму машины, можно разделить на следующие группы.

1. Движущие силы и моменты , совершающие положительную работу за время своего действия или за один цикл, если они изменяются периодически. Эти силы и моменты приложены к звеньям механизма, которые называются ведущими.

2. Силы и моменты сопротивления , совершающие отрицательную работу за время своего действия или за один цикл. Эти силы и моменты делятся, во-первых, на силы и моменты полезного сопротивления, которые совершают требуемую от машины работу и приложены к звеньям, называемым ведомыми, и, во-вторых, на силы и моменты сопротивления среды (газа, жидкости), в которой движутся звенья механизма. Силы сопротивления среды обычно малы по сравнению с другими силами, поэтому в дальнейшем они учитываться не будут, а силы и моменты полезного сопротивления будут называться просто силами и моментами сопротивления.

3. Силы тяжести подвижных звеньев и силы упругости пружин. На отдельных участках движения механизма эти силы могут совершать как положительную, так и отрицательную работу. Однако за полный кинематический цикл работа этих сил равна нулю , так как точки их приложения движутся циклически.

4. Силы и моменты, приложенные к корпусу машины (т. е. к стойке) извне. К ним помимо силы тяжести корпуса относятся реакция основания (фундамента) машины на ее корпус и многие другие силы. Все эти силы и моменты, поскольку они приложены к неподвижному корпусу (стойке), работы не совершают.

5. Силы взаимодействия между звеньями механизма , т. е. силы, действующие в его кинематических парах. Эти силы согласно 3-му закону Ньютона всегда взаимообратны. Их нормальные составляющие работы не совершают , а касательные составляющие, т. е. силы трения, работу совершают, причем работа силы трения на относительном перемещении звеньев кинематической пары отрицательна .

Силы и моменты первых трех групп относятся к категории активных. Обычно они известны или могут быть оценены. Все эти силы и моменты приложены к механизму извне, а поэтому являются внешними . К числу внешних относятся также и все силы и моменты 4-й группы. Однако не все они являются активными.

Силы 5-й группы, если рассматривать механизм в целом, не выделяя отдельных его частей, являются внутренними . Эти силы представляют собой реакции на действие активных сил. Реакцией будет также и сила (или момент), с которой основание (фундамент) машины действует на ее корпус (т. е. на стойку механизма). Реакции наперед неизвестны. Они зависят от активных сил и моментов и от ускорений звеньев механизма.

Наибольшее влияние на закон движения механизма оказывают движущие силы и моменты, а также силы и моменты сопротивления. Их физическая природа, величина и характер действия определяются рабочим процессом машины или прибора, в которых использован рассматриваемый механизм. В большинстве случаев эти силы и моменты не остаются постоянными, а изменяют свою величину при изменении положения звеньев механизма или их скорости. Эти функциональные зависимости, представленные графически, или массивом чисел, или аналитически, носят название механических характеристик и при решении задач считаются известными.

При изображении механических характеристик будем придерживаться следующего правила знаков: силу и момент будем считать положительными, если на рассматриваемом участке пути (линейном или угловом) они производят положительную работу.

Характеристики сил, зависящих от скорости. На рис. 6.1 показана механическая характеристика асинхронного электродвигателя — зависимость движущего момента от угловой скорости ротора машины. Рабочей частью характеристики является участок ab , на котором движущий момент резко уменьшается даже при незначительном увеличении скорости вращения.

От скорости зависят силы и моменты, действующие также в таких роторных машинах, как электрогенераторы, вентиляторы, воздуходувки, центробежные насосы (рис. 6.2) и многие другие.

Рис 6.3

При увеличении скорости момент двигателей обычно уменьшается, а момент машин-потребителей механической энергии обычно увеличивается. Такое свойство очень полезно, так как автоматически содействует устойчивому поддержанию режима движения машины, и чем сильнее оно выражено, тем устойчивость больше. Назовем такое свойство машин саморегулированием.

Характеристики сил, зависящих от перемещения. На рис.6.3 показана кинематическая схема механизма двухтактного двигателя внутреннего сгорания (ДВС) и его механическая характеристика. Сила , приложенная к поршню 3, действует всегда влево. Поэтому при движении поршня влево (процесс расширения газов) она совершает положительную работу и показана со знаком плюс (ветвь czd ). При движении поршня вправо (процесс сжатия газов) сила получает знак минус (ветвь dac ) . Если подача топлива в ДВС не изменяется, то при следующем обороте начального звена (звено 1 ) механическая характеристика повторит свою форму. Это значит, что сила будет изменяться периодически.

Работа силы графически изобразится площадью, ограниченной кривой (s c ). На рис.6.3 эта площадь имеет две части: положительную и отрицательную, причем первая больше второй. Поэтому работа силы за полный период будет положительной. Следовательно, сила является движущей, хотя она и знакопеременна. Отметим попутно, что если сила, будучи знакопеременной, совершает за один период отрицательную работу, то она является силой сопротивления.

Силы, зависящие только от перемещения, действуют во многих других машинах и приборах (в поршневых компрессорах, ковочных машинах, строгальных и долбежных станках, разнообразных приборах как с пневмоприводом, так и с пружинными двигателями и т. д.), причем действие сил 6 может быть как периодическим, так и непериодическим.

Вместе с тем нужно отметить, что момент машин роторного типа от перемещения, т. е. от угла поворота ротора не зависит; характеристики таких машин при изображены на рис.6.4, а , б . При этом у машин-двигателей, а у машин-потребителей механической энергии (т.е. рабочих машин) .

Если изменять подачу топлива в ДВС, то его механическая характеристика примет вид семейства кривых (рис.6.5, а ): чем больше подача топлива (параметр h семейства), тем выше располагается характеристика. Семейством кривых изображается и механическая характеристика шунтового электродвигателя (рис. 6.5, б ): чем больше сопротивление цепи обмотки возбуждения двигателя (параметр h ), тем правее размещается кривая. Характеристика гидродинамической муфты также имеет вид семейства кривых (рис.6.5, в): чем больше наполнение муфты жидкостью (параметр h ), тем правее и выше располагаются характеристики.

Таким образом, воздействуя на параметр h , можно управлять режимом работы привода — теплового, электрического или гидравлического, увеличивая его движущую силу или скорость. Вместе с тем параметр управления h связан с величиной потока энергии, протекающей через машину, т. е. определяет ее нагруженность и производительность.

Механизм машинного агрегата обычно является многозвенной системой, нагруженной силами и моментами, приложенными к различным ее звенья. Чтобы лучше ее себе представить, рассмотрим силовую насосную установку с приводом от асинхронного электродвигателя.

К поршню 3 приложена сила сопротивления жидкости, к ротору 4 электродвигателя – движущий момент. Если насос многоцилиндровый, то на каждый поршень будет действовать сила сопротивления, так что картина нагружения станет более сложной.

Для определения закона движения механизма под действием заданных внешних (активных) сил необходимо решить уравнение его движения. Основой для составления уравнения движения служит теорема об изменении кинетической энергии механизма с W =1, которая формулируется так:

Изменение кинетической энергии механизма происходит за счет работы всех сил и моментов, приложенных к механизму

=
(6.1)

В плоском механизме звенья совершают вращательные, поступательные и плоскопараллельные движения, тогда кинематическая энергия механизма

(6.2)

для всех подвижных звеньев механизма

=
(6.3)

Суммарная работа всех внешних сил и моментов

(6.4)

После подстановки получим

(
+
) - =(
)

Переход от многих неизвестных к одной осуществляется при помощи методов приведения сил и масс. Для этого от реального механизма переходим к модели, т.е. заменяем весь сложный механизм одним условным звеном.

В рассматриваемом примере механизм имеет одну степень свободы (W =1). Это значит, что необходимо определить закон движения всего лишь одного из его звеньев, которое тем самым будет начальным.

Динамическая модель

Положение механизма с W =1 вполне определяется одной координатой, которая называется обобщенной координатой. В качестве обобщенной координаты чаще всего принимают угловую координату звена, совершающего вращательное движение. В этом случае динамическая модель будет представлена в виде:

Обобщенная угловая координата модели

Угловая скорость модели

Суммарный приведенный момент (обобщенная сила - эквивалент всей заданной нагрузки, приложенной к механизму)

Суммарный приведенный момент инерции, являющийся эквивалентом инерционности механизма.

В случае приведения, фактически действующие силы и моменты заменяем суммарным приведенным моментом, приложенным к динамической модели.

Следует подчеркнуть, что сделанная замена не должна нарушить закона движения механизма, определяемого действием фактически приложенных сил и моментов.

В основу приведения сил и моментов должно быть положено условие равенства элементарных работ, т.е. элементарная работа каждой силы на возможном перемещении точки ее приложения или момента на возможном угловом перемещении того звена, на котором он действует должна быть равна элементарной работе приведенного момента на возможном угловом перемещении динамической модели.

Рассмотрим в качестве примера приведение сил и моментов, приложенных к звеньям машинного агрегата (рис. 6.6) , назначив в качестве обобщенной координаты угловую координату.

Определим, заменяющий приложенную силу
. По условию равенства элементарных работ

решив относительно искомой величины и разделив возможные перемещения на время, получим

=

cos(
,
), где cos(

)= 1

=

=

= , где

для решения на ЭВМ,

С использованием скоростей.

Аналогично произведем приведение к динамической модели (звену 1) сил
,
, и
.

=
cos(
,
) = 0 ,0 т . к . cos(
,
) = 0.

=
=

Проекция скорости центра масс
на ось у.

Подобным же образом найдем.

Если алгебраически сложить все приведенные моменты, приложенные к начальному звену, то получим суммарный приведенный момент , который заменяет собой все силы и моменты, действующие на механизм.

(6.5)

Приведение масс .

Приведение масс делают с той же целью, что и приведение сил:

видоизменить и упростить динамическую схему механизма, т.е. прийти к соответствующей динамической модели, а, следовательно, и упростить решение уравнения движения.

Если в качестве динамической модели принято начальное звено с обобщенной координатой , то кинетическая энергия модели должна быть равна сумме кинетических энергий всех звеньев механизма, т.е. в основу приведения масс к начальному звену положено условие равенства кинетических энергий.

Приведенным моментом инерции называется параметр динамической модели, кинетическая энергия которой равна сумме кинетических энергий реально движущихся звеньев.

Запишем условие равенства кинетической энергии отдельного взятого звена, всего механизма и модели для отдельного звена:

(6.6)

где для модели, для реальных звеньев механизма

(6.7)

Передаточные функции в скобках не зависят от, поэтому может быть определен далее в том случае, если закон движения модели (начального звена) неизвестен. При
=

Где,

Давайте определим приведенные моменты инерции

Все эти моменты инерции не зависят от углового положения начального звена. Эта группа звеньев, связанных с динамической моделью линейными передаточными отношениями называется звеньями первой группы, а их моменты инерции – моментами инерции первой группы.

Определим моменты инерции 2-го и 3-го звеньев

Моменты инерции первой и второй группы звеньев и суммарный приведенный момент инерции рассматриваемой установки показан на рис. 6.7

Контрольные вопросы к лекции N 6

1. Сформулируйте определение прямой и обратной задач динамики.
2. Что понимается над динамической моделью механизма?
3. С какой целью производится приведение сил и моментов в механизме? Какое условие положено в основу приведения сил и моментов?
4. Какое условие положено в основу замены масс и моментов инерции при приведении?
5. Напишите формулу кинетической энергии для кривошипно-ползунного механизма.

Другие похожие работы, которые могут вас заинтересовать.вшм>
7161.		ДИНАМИКА КШМ	230.8 KB
	Силы действующие на шейки коленчатого вала. К таким силам относятся: сила давления газов уравновешивается в самом двигателе и на его опоры не передается; сила инерции приложена к центру возвратнопоступательно движущихся масс и направлена вдоль оси цилиндра через подшипники коленчатого вала воздействуют на корпус двигателя вызывая его вибрацию на опорах в направлении оси цилиндра; центробежная сила от вращающихся масс направлена по кривошипу в средней его плоскости воздействуя через опоры коленчатого вала на корпус двигателя...
10783.		Динамика конфликта	16.23 KB
	Динамика конфликта Вопрос 1. Общее представление о динамике конфликта предконфликтная ситуация Всякий конфликт может быть представлен тремя этапами: 1 начало 2 развитие 3 завершение. Таким образом общая схема динамики конфликта складывается из следующих периодов: 1 Предконфликтная ситуация латентный период; 2 Открытый конфликт собственно конфликт: инцидент начало конфликта эскалация развитие конфликта завершение конфликта; 3 Послеконфликтный период. Предконфликтная ситуация это возможность конфликта...
15485.		Динамика асослари	157.05 KB
	Моддий нуқта динамикасининг биринчи асосий масаласини ечиш 5. Моддий нуқта динамиканинг иккинчи асосий масаласини ечиш 6. Динамикада моддий нуқта моддий нуқталар системаси ва абсолют жисмнинг ҳаракати шу ҳаракатни вужудга келтирувчи кучлар билан биргаликда ўрганилади. Динамикада дастлаб моддий нуқтанинг ҳаракати ўрганилади.
10816.		Динамика популяций	252.45 KB
	Динамика популяции – одно из наиболее значимых биологических и экологических явлений. Образно говоря жизнь популяции проявляется в ее динамике. Модели динамики и роста популяции.
6321.		ДИНАМИКА МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ	108.73 KB
	Сила действующая на частицу в системе совпадает с силой действующей на частицу в системе. Это следует из того что сила зависит от расстояний между данной частицей и действующими на нее частицами и возможно от относительных скоростей частиц а эти расстояния и скорости полагаются в ньютоновской механике одинаковыми во всех инерциальных системах отсчета. В рамках классической механики имеют дело с гравитационными и электромагнитными силами а также с упругими силами и силами трения. Гравитационные и...
4683.		ДИНАМИКА НАУЧНОГО ЗНАНИЯ	14.29 KB
	Важнейшей особенностью научного знания является его динамика – изменение и развитие формальных и содержательных характеристик в зависимости от временных и социокультурных условий производства и воспроизводства новой научной информации.
1677.		Лидерство и групповая динамика	66.76 KB
	Целью данной работы является выявление потенциальных лидеров в ученическом коллективе а также: Основные темы в исследовании лидерства; Взаимодействие лидер и группы; Функции лидера Теоретические подходы к лидерству различных исследователей. Данная работа состоит из двух глав: первая глава – теоретическая часть обзор основных тем в исследовании лидерства взаимоотношения лидера и группы функции лидера и теоретические подходы к лидерству вторая глава – экспериментальное исследование одной таблицы шести диаграмм и двух...
4744.		СТРУКТУРА И ДИНАМИКА ОБЩЕСТВА КАК СИСТЕМЫ	22.85 KB
	Общество – это исторически развивающаяся целостная система отношений и взаимодействий между людьми, их общностями и организациями, складывающаяся и изменяющаяся в процессе их совместной деятельности.
1950.		Уравновешивание механизмов	272 KB
	Это возникает изза того что центры масс звеньев в общем случае имеют переменные по величине и направлению ускорения. Поэтому при проектировании механизма ставиться задача о рациональном подборе масс звеньев механизма обеспечивающем полное или частичное устранение указанных динамических нагрузок. При этом все остальные звенья будут двигаться с угловыми ускорениями а центры масс S1 S2 S3 будут иметь линейные ускорения.3 Так как масса системы всех подвижных звеньев  mi 0 то ускорение центра масс S этой системы должно быть равно...
14528.		Точность механизмов	169.25 KB
	Причем наибольшее значение имеет точность геометрических параметров – точность размеров формы взаимного расположения поверхностей шероховатость поверхности. Взаимозаменяемость лежит в основе унификации и стандартизации позволяющих устранить излишнее многообразие типовых узлов и деталей установить минимально возможное количество типоразмеров узлов деталей машин обладающих высокими эксплутационными характеристиками. Обеспечить заданную точность сборки без значительного повышения точности изготовления тел качения и колец можно...

Слайд 2

План лекции

2 Силовой анализ механизмов. Силы, действующие на звенья механизма. Силы движущие и силы производственных сопротивлений. Механические характеристики машин. Трение в механизмах. Виды трения. Трение скольжения. Трение на наклонной плоскости. Трение в винтовой кинематической паре. Трение во вращательной кинематической паре. Трение качения. Трение в шариковых и роликовых подшипниках. Силы инерции звеньев плоских механизмов.

Слайд 3

3 Динамика машин является разделом общей теории механизмов и машин, в котором движение механизмов и машин изучается с учетом действующих сил и свойств материалов, из которых изготовлены звенья-упругости, внешнего и внутреннего трения и др. Важнейшими задачами динамики машин являются задачи определения функций движения звеньев машин с учетом сил и пар сил инерции звеньев, упругости их материалов, сопротивления среды движению звеньев, уравновешивания сил инерции, обеспечения устойчивости движения, регулирования хода машин.

Слайд 4

4 СИЛОВОЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ Движение реальных механизмов машин происходит под действием различных сил и является переменным во времени в соответствии с изменением режимов и назначением машин. Целью исследования движения машин является определение режимов их движения в соответствии с требованиями технологии производства, эксплуатации и надежности. Для этого необходимо установить допустимые значения сил, действующих на различные звенья в процессе движения, коэффициент полезного действия, перемещения, скорости и ускорения: движения звеньев и их отдельных точек.

Слайд 5

Силы и моменты, действующие в звеньях механизма

5 Движущие силы Fд и Мд. Силы и моменты сопротивления (Fс,Mс). Работа сил и моментов сопротивления за цикл отрицательна: Аc

Слайд 6

Механические характеристики

6 Механические характеристики указаны в техпаспорте. 1 – скорость, с которой вращается вал двигателя; 2 – скорость, с которой будет вращаться главный вал рабочей машины. 1 и 2 нужно поставить в соответствие друг другу. Например, число оборотов n1 =7000 об/мин., а n2=70 об/мин. Чтобы привести в соответствие механические характеристики двигателя и рабочей машины, между ними устанавливают передаточный механизм, который имеет свои механические характеристики. up2=1/2=700/70=10

Слайд 7

Механические характеристики машинна примере поршневой машины

7 Механическая характеристика 3-х фазного асинхронного двигателя (рис.1). Индикаторная диаграмма ДВС (рис.2). H – ход поршня в поршневой машине (расстояние между крайними положениями поршня) рис.3. Индикаторная диаграмма насоса(рис.4) рис1 рис.2 рис.3 рис.4

Слайд 8

Трение в механизмах

8 Трение является сложным физико-химическим процессом, сопровождающийся выделением тепла. Это вызвано тем, что перемещающиеся тела оказывают сопротивление относительному движению. Мерой интенсивности сопротивления относительному перемещению является сила (момент) трения. Различают трение качения, трение скольжения, а также сухое, граничное и жидкостное трение. Если суммарная высота микронеровностей взаимодействующих поверхностей: больше, чем высота слоя смазки, то - сухое трение. равна высоте слоя смазки, то - граничное трение. меньше, чем высота слоя смазки, то –жидкостное

Слайд 9

Виды трения

9 По объекту взаимодействия различают внешние и внутреннее трения. Внешние трения – это противодействие относительному перемещению соприкасающихся тел в направлении, лежащим в плоскости их соприкосновения. Внутреннее трение – противодействие относительному перемещению отдельных частей одного и того же тела. По признаку наличия или отсутствия относительного движения различают трения покоя и трение движения. Трение покоя (статическое трение) – внешнее трение, при относительном покое соприкасающихся тел. Трение движения (кинетическое трение) – внешнее трение, при относительном движении соприкасающихся тел. По виду относительного движения тел различают: трениескольжения – внешнее трение при относительном скольжении соприкасающихся тел,трение качения – внешнее трение при относительном качении соприкасающихся тел.

Слайд 10

10 По физическим признакам состояния взаимодействующих тел различают: чистое трение – внешнее трение при полном отсутствии на трущихся поверхностях каких – либо посторонних примесей; сухое трение – внешнее трение, при котором трущееся поверхности покрыты пленками окислов и адсорбированными молекулами газов и жидкостей, а смазка отсутствует; граничное трение – внешнее трение, при котором между трущимися поверхностями полужидкостное трение – трение, при котором между трущимися есть тонкий (порядка 0,1мкм и менее) слой смазки; поверхностями есть слой смазки с обычными свойствами; жидкостное трение – трение, при котором поверхности трущихся твердых тел полностью отделены друг от друга слоем жидкости.

Слайд 11

Трение по наклонной плоскости

11 Трение скольжения Схема действия сил при скольжении по наклонной плоскости

Слайд 12

Учет трения во вращательной кинематической паре.

Слайд 13

13 1 - цапфа rц - радиус цапфы Δ - зазор  - радус круга трения;  = О1С Из ΔО1СК = sin  О1С = О1К sin  Mc= Q12.О1С = Q12. rц.sin  При малых углах sin ≈tg =f . Тогда: Mc= Q12. rц.f При учете трения во вращательной КП результирующая реакция отклоняется от общей нормали на угол трения  и проходит касательно к кругу трения радиуса .

Слайд 14

Трение качения

14 Трение качения - момент сил, возникающий при качении одного из двух контактирующих и взаимодействующих тел относительно другого, противодействующий вращению движущегося тела.

Слайд 15

Коэффициент трения качения

15 Коэффициентом трения качения называется плечо пары трения качения, т.е. расстояние на которое сдвинута нормальная реакция. Коэффициент трения качения равен f = Мmax/N. Он измеряется в линейных единицах и определяется опытным путем.

Слайд 16

Угол и конус трения

Слайд 17

Трение в шариковых и роликовыхподшипниках

17 Трением качения называют трение движения двух твердых тел, при котором их скорости в точках касания одинаковы по значению и направлению. Такое взаимодействие и соответственно вид трения наблюдают в шариковых и роликовых подшипниках качения, в сопряжениях ролик-направляющие.

Слайд 18

Силы инерции плоских механизмов

18 Силы и моменты сил инерции звеньев, возникающие при изменении скорости движения звеньев и действующие насвязи, удерживающие звенья. Силы инерции препятствуют движению при ускорении и способствуют ему при замедлениидвижения. Силы инерции определяют произведением массы на вектор ускорения центра инерции звена.

Слайд 19

Силы инерции

19 Силы инерции - предложены Д’Аламбером для силового расчета подвижных механических систем. При добавлении этих сил к внешним силам, действующим на систему, устанавливается квазистатическое равновесие системы и ее можно рассчитывать, используя уравнения статики (метод кинетостатики). Расчетные выражения по определению сил инерции знаком Вам из курса Теоретическая механика.

Слайд 20

Вопросы для самопроверки

20 1.Основные признаки силового анализа механизмов? 2. Какие силы и моменты могут возникнуть в звеньях механизма при движении? 3. Назовите основные характеристики машин. 4. Какие виды трения Вы знаете, дайте их характеристику? 5.Чем отличается трение скольжения от трения качения? 6. Как определяется коэффициент трения?

Посмотреть все слайды